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千足虫属于无脊椎动物，倍足纲，暗褐色，背面两侧和步肢赤黄色。头部有触角1对，大颚1对，小颚1对。眼为聚眼。行动缓慢，常成群游行。生殖孔1对，在第2对足基部。植食性，多食腐殖质，有时也损害农作物。当受惊动时，身体常卷曲成盘状。
千足虫喜阴湿，一般生活在草坪土表层、土块、方块下面，或土缝内，一般白天潜伏，晚间活动。如遇到危害或马陆受到触碰时，会将身体卷曲成圆环形，呈假死状态，间隔一段时间后，复原活动。马陆一般危害植物的'幼根及幼嫩的小苗和嫩茎、嫩叶。